Σε ένα μπολ προσθέτετε και ανακατεύετε όλα τα στερεά υλικά. Σε ένα δεύτερο μπολ ανακατεύετε τα υγρά υλικά μαζί με το ξύσμα πορτοκαλιού και τη βανίλια. Στη συνέχεια, προσθέτετε το μίγμα στο μπολ με τα στερεά υλικά και τα ζυμώνετε μέχρι να γίνει μια ομοιογενής ζύμη. Τυλίγετε τη ζύμη σε μεμβράνη και την αφήνετε για 15 λεπτά στο ψυγείο. Στη συνέχεια, πλάθετε μακρόστενα κουλουράκια, τα βουτάτε σε ένα μπολ με νερό και αμέσως μετά τα πανάρετε από σουσάμι, το οποίο έχετε απλώσει σε ένα δίσκο ή πιάτο. Ψήνετε στους 160οC  στον αέρα για 25 λεπτά περίπου.