Ετοιμάζετε το Παγωτό Παρφέ σύμφωνα με τις οδηγίες της συσκευασίας. Προσθέτετε το τυρί και το ξύσμα λεμονιού και ανακατεύετε.

Ετοιμάζετε την Κρέμα Ζαχαροπλαστικής Μιλφέιγ χρησιμοποιώντας την κρέμα γάλακτος και τον χυμό πορτοκαλιού αντί για γάλα. Προσθέτετε το γιαούρτι και ανακατεύετε.

Χτυπάτε όλα τα υλικά για το crumble στο φτερό του μίξερ, μέχρι να γίνει ένα ομοιογενές μίγμα. Πλάθετε το μίγμα να γίνει μπάλα και το βάζετε στη συντήρηση μέχρι να παγώσει καλά.

Ετοιμάζετε το Παγωτό Βανίλια σύμφωνα με τις οδηγίες της συσκευασίας. Στραγγίζετε την κομπόστα και πολτοποιείτε τα ροδάκινα, κρατώντας 3 για γαρνίρισμα.

Σε μία κατσαρόλα βάζετε την κρέμα γάλακτος και -μόλις πάρει βράση- την κατεβάζετε από τη φωτιά, ρίχνετε την Κουβερτούρα και ανακατεύετε μέχρι να λιώσει.